每个树枝用一定位数的二进制码编码
发布时间:2019-06-08 14:43

  就是有一定的记忆功能,就是整个迷宫都走完了,然后自己知道了迷宫的结构,然后计算出最佳正确路线,走出去!我想问这个用编程如何实现?主要是程序的设计思路,比如算法!程序的实现...

  就是有一定的记忆功能,就是整个迷宫都走完了,然后自己知道了迷宫的结构,然后计算出最佳正确路线,走出去!我想问这个用编程如何实现?主要是程序的设计思路,比如算法!程序的实现方法! 不用考虑程序大了,内存不够,我扩充!

  可选中1个或多个下面的关键词,搜索相关资料。也可直接点“搜索资料”搜索整个问题。

  1. 先从一种比较简单的迷宫说起,我称之为二叉树迷宫,即每个节点上最多连接三条支路,换句话 说,就是当你面对岔路时,你最多只有三个选择,要么左转,要么右转,要么回头.

  假如,我们将左转编码为0,右转编码为1,则迷宫的从入口到出口的路径为一串二进制编码.对于最短路径,我们可以让机器人多走几次迷宫,得到一系列二进制串,位数最少的即为局部最短路径.我们还可以通过这些二进制串,得到迷宫局部拓扑结构,一种二叉树结构.

  注意,在上面的结果上我都加有局部两字,这是因为机器人走迷宫的次数如果不够多,或则说少于迷宫的总路径数,我们得到结果都是不完整的,只有当机器人走迷宫的次数足够大,以致于走遍了迷宫所有的路径,这时我们才能得到完整的结果,然而这对于大多数迷宫来说都是不可实现的,也就是说,我们得到的结果都是局部的,最多是趋近于全局结果.

  不知大家发现没有,上面还有一种情况我没有编码,那就是回退.这个问题处理起来比较复杂,因此不能仅仅用一位二进制码来表示,必须有专门的处理机制.

  一是,每次只回退一步,即当前方无路可走时,回到上一个叉路口,选择另一条支路,程序上就是将当前二进制串减少一位,并将改变后的二进制串的最后一位取反,代表选另一条支路.

  二是, 回退一步后,仍无路可走时,再回退一部,重复上述过程,直至有岔路可选.

  三是,整个回退过程中,记录并保存每次回退的路径,即左右转向的二进制编码,一个回退过即既是由开始回退到开始前进的整段过程.保留这些二进制串,是因为可以通过他们反推得出迷宫的一些局部的拓扑结构

  2. 熟悉上面二叉树迷宫后 ,对于一般迷宫通过如下方法设计

  三、 将a为二进制编码代替“二叉树迷宫 ”的一位二进制,其它步骤相仿即可。

  当然,我们也可以用变长二进制码表示一次路径选择,不过这时得记录保存每次选则对应的二进制码的长度。

  上面的算法,我说的都很笼统,但总体思路是明确的,即:以迷宫入口为根节点,每个叉路口为一个节点,每个岔路为一段树枝,每个树枝用一定位数的二进制码编码,以树形结构表示迷宫的拓扑结构,于是迷宫的通路可以表示为从树的根节点到某一叶节点的路径。

  硬件电路上,主要有两个方面的设计:一是,前进河和回退两个状态的识别与转换;二是,岔路的识别与选择。

  安装两路红外检测系统,两路系统同时对行走路线的记号检测对比,如果没有偏差,不会产生偏差电流,小车正常前走,如果通过对比计算有偏差电流,就会自动校正方向,你按这个思路设计即可。